在中医古代文献中，有许多名词与以手疗疾或保健有关。如拊、按摩、按跷、按摩、乔摩、案抚、抑搔、折枝、眦摩、摩挲等。

摩：最早见于殷商时期的甲骨文，为一象形与会意字。摩为床、摩为人，人卧于床，且腹大如鼓，当病无疑，而摩者，手也，以手置于病变部，为抚为摩为按。故《说文解字》解作“心腹有疾”，并认为该字通“拊”。

按摩：最早见于《黄帝内经》。“按”在《说文解字》里释为“下也，抑也，止也”，也就是下压、遏止之意。“摩”在《说文解字》里释为“研也”，即回旋摩擦之意。至今在我国很多地区还沿用按摩这一名称。

按跷、按摩：按跷、按摩与按摩均为同时期名词，但与按摩有别的是“跷”与“摩”为通假字，唐·王冰将其解释为“按者，抑按肌肤；摩者，捷举手足”。可见按跷与按摩均是推拿的古称。

乔摩：《灵枢》经中尚有乔摩一词，“或有导引行气、乔摩、灸、熨、刺、炳摩、饮药之一者，可独守耶？”乔与摩通，摩，“跷”之意。其实，摩字从脚，《玉篇》、《说文》均解作“举足也”。《韵会》注为“脚走之貌”，当指以脚为主要手段的一类治疗和保健方法，故吴鹤皋指出：“手摩为之按，足蹑谓之摩。”《史记·扁鹊仓公列传》在记载夏商名医俞跗时说：“治病不以汤液澧醴，鑱石、摩行、案抏、毒熨”，此处将摩行与案抚并列，当是摩的原始本义。可见，乔摩是推拿的又一古称。

案抚：案，通“按”；“抚”，音“玩”。《索隐》云：“谓按摩而玩弄身体使调也。”显然，案抚也是推拿的古称。

抑搔：《礼记·内则》云：“疾痛苛痒，而敬抑搔。”疾痛与苛痒与抑法和搔法相对应，说明抑者可以止痛，搔者专能止痒。郑玄注：“抑，按；搔，摩也。”可见“抑搔”亦指“按摩”。

折枝：《孟子·梁惠王上》云：“为长者折枝，语人曰：‘我不能。’是不为也，非不能也。”1979年版《辞海》释折枝，谓“古来有三种解释，(1)折取树枝；(2)按摩搔痒；(3)弯腰行礼”。折取树枝，望文生义；弯腰行礼，对之长者，如何不能？按摩推拿，非常人皆能为也，故曰“我不能”，诚实君子也。折者，使屈也，扳也；枝者通肢。故“折枝”就是运动肢体，当为古代按摩之又一称谓。

眦摩：又作“眦搣”、“揃搣”。《庄子·外物第二十六》云：“静然可以补病，眦摩可以修老。”郭象注：摩，“亦作揃，子浅反。三苍云：‘揃，犹翦也。’《玉篇》：‘灭也。’摩，本亦作搣，音灭。”眦，指眼角。搣，《广韵》释为“手拔也，又摩也”。故眦搣，指的是按摩眼角，是古代按摩的一种操作方法，也是推拿的古称。

摩挲：亦作“摩娑”、“摩桫”。本意乃抚摸也。韩愈《石鼓歌》云：“牧童敲火牛砺角，谁复著手为摩挲。”是摩挲的最早记载。现代推拿在西方的英译massage就与摩挲的发音有关。

推拿：推拿一词，出现于明代，在张四维的《医门秘旨》（成书于1576年）和万全的《幼科发挥》（成书于万历己卯年，即1579年）中都有推拿一词。如《幼科发挥》在介绍小儿真搐时有“一小儿得真搐，予曰不治，彼家请一推拿法者掐之，其儿护痛，目瞪口动，一家尽喜”，从此“推拿”一词，逐渐为人接受。“推拿”之“拿”除有拿法的含义外，还有“拿持”的意思，因为“推拿”首用于小儿，小儿不合作，必须先拿持与固定，方能进行其他手法操作；推拿的一招一式均要求医患处于正确位置，医之拿持与固定为推拿进行的先决条件，在临床尤为重要，只有拿持与固定好了，手法姿势才有美感，疗效才有保证。所以“推拿”替代“按摩”绝不只是两种手法代替另外两种手法，而是对手法操作认识上的质的飞跃，因而也是历史的必然。

有关“推拿”的英译，目前主要有massage，massagetherapy，masso-therapy，tuina，manipulation，naprapathy等，但以massage和tuina为多。在西方国家，massage并非医术，只是一种保健放松的方法，甚至还包括某些色情按摩。目前，学术界已经意识到“推拿”英译中存在的这一问题，并极力主张直接用“tuina”一词，这样既简洁明了，又不失“推拿”本身的含义。